近年来，交通的拥堵、资本的热逐和明星的推动，让电动平衡车热了起来。你看，作为价格屠夫的小米也来凑热闹。4月10日，小米向媒体发布邀请函，15日将举行发布会。邀请函上出现了一个指南针图形，暗示将与导航类的产品有关。

但从邀请函上的纳恩博字样我们不难发现，小米此次推出的新品应该为平衡车。

对于国内大众来说，初次开始了解电动平衡车还要追溯到2008年奥运会。当时，场馆里的警卫人员都会骑着由美国 Segway 公司提供的电动平衡车，作为巡逻时的代步工具。

但是当时平衡车这个新宠儿被附上“军用”与“进口”双重光环，让许多人对这个新事物望而止步，以至于平衡车这类产品总是蒙上了一层神秘感。今天，雷锋网就和大家一起来探寻平衡车背后的科学原理，平衡车爱好者们你们准备好了么？

独轮平衡车的工作原理 

电动独轮车不倒的原理:

一方面是由于人能够调整重心，调整车前行的方向，车前行的方向发生转变由于惯性就能平衡重力的侧翻力矩。还有重要的一点是高速旋转的轮子具有较大的角动量，角动量能够抵抗外力矩，就好比陀螺不倒一样。在大学物理里，这种现象叫进动，自传体能把外力矩的方向旋转90度。在这里就是轮子把侧翻力矩变成使自行车转向的力矩。

利用电机来加强改进平衡:

在此基础上，自平衡电动独轮车加以改进，靠电机驱动的，采用陀螺仪与驱动电路控制保持不倒。把身体向前倾斜就可以启动。速度则是由身体的倾斜程度来控制的，想要加速则向前倾，减速则向后倾。

抛开人的主动操控，独轮平衡车保证正常工作一定离不开加速度传感器和角速度传感器（陀螺仪）

加速度传感器:

加速度传感器可以测量由地球引力作用或者物体运动所产生的加速度。只需要测量其中一个方向上的加速度值，就可以计算出车倾角。比如使用X 轴向上的加速度信号，车直立时，固定加速度器在X轴水平方向，此时输出信号为零偏电压信号。当车发生倾斜时，重力加速度g 便会在X 轴方向形成加速度分量，从而引起该轴输出信号的变化。

但在实际车运行过程中，由于平衡车本身的运动所产生的加速度会产生很大的干扰信号叠加在上述测量信号上，使得输出信号无法准确反映真正的倾角。因此对于直立控制所需要的姿态信息不能完全由加速度传感器来获得。

角速度传感器:

陀螺仪可以用来测量物体的旋转角速度。平衡车上安装陀螺仪，可以测量车倾斜的角速度，将角速度信号进行积分处理便可以得到车的倾角。

平衡车的核心部件:

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谈到平衡我们就不得不说到陀螺仪，陀螺仪的原理就是，一个旋转物体的旋转轴所指的方向在不受外力影响时，是不会改变的。人们根据这个道理，用它来保持方向，制造出来的东西就叫陀螺仪。我们骑自行车其实也是利用了这个原理。轮子转得越快越不容易倒，因为车轴有一股保持水平的力量。陀螺仪在工作时要给它一个力，使它快速旋转起来，一般能达到每分钟几十万转，可以工作很长时间。然后用多种方法读取轴所指示的方向，并自动将数据信号传给控制系统。

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